Modélisation neuromimétique du contrôle sensori-moteur des mouvements du membre supérieur : cas du pointage et de la saisie

TL;DRAbstract

Les avances dans le domaine du controle moteur attirent les scientifiques de disciplines autres que la neurophysiologie. Les roboticiens adherent egalement a ces programmes pour elaborer de nouvelles lois de commandes neuromimetiques basees sur la simulation du SNC executant une action motrice. Un modele de controle sensorimoteur est developpe pour l'apprentissage des mouvements visuo-guides. Nous avons reunis dans ce schema de controle des hypotheses fondees sur des principes computationnels relatifs a l'organisation en colonnes du cortex cerebral et la theorie de Marr-Albus-Ito du cervelet. Ces principes decrivent plusieurs mecanismes de plasticites synaptiques situees dans differents sites du SNC : cortex cerebral et cervelet. Cette approche connexioniste est appliquee pour simuler l'apprentissage de mouvements visuo-guides par le bras et avant-bras et la prise pouce-index. Le modele est constitue de deux niveaux hierarchiques : le niveau supra-spinal qui genere les commandes motric

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