Geração de trajetorias para robos moveis autonomos via redes neurais artificiais

TL;DRAbstract

A navegacao autonoma de veiculos ha muito desperta o interesse de pesquisadores, principalmente na area de inteligencia artificial. Um dos problemas de grande importância e a determinacao de uma trajetoria, pois dela depende o veiculo para que possa navegar pelo ambiente, evitando colidir com obstaculos, ate alcancar uma ou mais posicoes pre-estabelecidas. Neste trabalho, e proposto um sistema para a geracao de trajetorias, utilizando redes neurais artificiais, aplicado na navegacao de robos moveis em ambientes desestruturados. Numa primeira etapa foi abordado o uso de uma unica rede neural do tipo Perceptron de Multiplas Camadas (MLP), com uma arquitetura 28-20-2, para a resolucao do problema. Entretanto, o sistema proposto apresentou um alto custo computacional para o treinamento da rede, quando da generalizacao das condicoes de trabalho, uma vez que o numero de padroes utilizados era muito elevado. Numa etapa posterior, esta rede neural :MLP foi substituida por um sistema hibrido fo

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