Asservissement visuel en vision omnidirectionnelle à partir de droites

TL;DRAbstract

Dans cet article, nous presentons une strategie de commande de systemes robotiques en utilisant comme entrees d'une boucle d'asservissement visuel des primitives relatives a la projection de droites dans le plan image d'une camera panoramique a point central unique. Afin de realiser la commande d'un systeme robotique par asservissement visuel, il est necessaire d'estimer la matrice d'interaction liant les mouvements de la camera aux mouvements des primitives visuelles dans l'image. Dans cet article, nous derivons la forme analytique de la matrice d'interaction generique relative a la projection de droites a partir d'un modele de projection englobant la classe entiere des cameras a point central unique. Elle est ensuite utilisee dans un schema d'asservissement visuel. Des simulations ainsi que des resultats experimentaux sur un robot mobile valident l'approche proposee.

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