Desenvolvimento e implementação de um programa computacional para a supervisão e controle de manipuladores roboticos

TL;DRAbstract

O objetivo deste trabalho e o desenvolvimento de um sistema automatico de geracao de trajetorias e a implementacao de um programa computacional e de um programa de supervisao e controle, com o objetivo de viabilizar a automacao de tarefas de robos. Foi utilizado para o desenvolvimento deste trabaJho o robo Manutec fabricado pela Siemens composto de seis juntas rotacionais e o manipulador submarino Kraft mas isto nao impede que os resultados obtidos possam ser estendido para robos com outros tipos de juntas. Inicialmente e realizada uma discussao sobre a programacao off-line e sobre a supervisao e controle de dispositivos roboticos. Tambem e rea1izada uma breve revisao dos conceitos utilizados na robotica, sobre geracao de trajetorias e a formulacao matematica para a obtencao do modelo geometrico direto e inverso de um robo e em seguida e apresentado a estrutura do sistema proposto para a geracao de trajetorias. E apos isso se discorre sobre o tratamento de colisoes e criacao de obstacu

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