Identificação e simulações do comportamento do pneu visando a implementação de controle em cadeiras de rodas motorizadas

TL;DRAbstract

Neste trabalho foi estudada a modelagem do contato roda-piso e a teoria de controle de uma cadeira de rodas. Logo, para complementar os testes e estudos, foi desenvolvido um laboratorio virtual objetivando o estudo da dinâmica veicular e da modelagem do contato roda-piso. Esse laboratorio, criado em programas multicorpos como o Working Model 2D ® e o MSC Adams?, foi usado para a visualizacao do comportamento dinâmico de uma cadeira de rodas em diversas situacoes. Nesta aplicacao, observa-se que as caracteristicas dos pneus sao alguns dos parâmetros mais importantes da modelagem do contato roda-piso de um veiculo. Deste modo, para a obtencao desses parâmetros foi construida uma bancada experimental. Esta bancada experimental e constituida basicamente de uma mesa fixada por celulas de cargas e uma estrutura onde a roda e presa. Varios testes experimentais foram propostos e os parâmetros, ou seja, as caracteristicas do pneu foram levantados, implementados e comparados entre si, atraves de

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