Patrón de marcha 3D de tipo cicloidal para humanoides y su aplicación al robot Bioloid

TL;DRAbstract

En este artículo se propone una familia de func iones que definen el patr ón de marcha de un robot humanoide con movimientos gene rales de la pelvis y el pie basculante en el espa cio 3D. Las funciones propues- tas generan desplazamientos de tipo cicloidal en ambas pa rtes del robot. Los parámetros que intervienen en es- tas funciones permiten modular fácilmente las oscilaciones de la pelvis y el pi e, en posición y orientación, de tal manera que se establezcan marchas con diferentes atributo s. El enfoque propuesto se aplica a la especificación de la marcha de l robot humanoide Bioloid , de 12 gdl en piernas. Esta aplicación se realiza gracias al programa de cómputo TrayArtBio , que se desarrolló como herramienta para la aplicación del patrón de marcha, el cual es- tá orientado al cálculo y la programaci ón de las trayectorias articulares del Bioloid , así como al análisis y simu- lación de la marcha utilizando un mode lo virtual del robot. Una vez comproba da la factibilidad de la ma

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