Entwicklung einer Ansteuerung für ein parallelkinematisches Positioniersystem

TL;DRAbstract

Zusammenfassung: Die Einsatzgebiete von mikrostrukturierten Positioniersystemen nehmen uberall dort kontinuierlich zu, wo geringer Platzbedarf und hohe Genauigkeit gefordert werden. Um den grosen Montagekostenanteil dieser Systeme zu senken, wird ein neues Konzept entwickelt, welches auf einer monolithischen Parallelkinematik beruht, die von monolithischen Linearantrieben verfahren wird. Die Antriebe beruhen auf dem Inchwormprinzip und besitzen zur Erzeugung der Schrittbewegung je vier Piezoaktoren. Im Rahmen dieser Studienarbeit wird ein Konzept fur die Steuerung eines Positioniersystems mit drei Freiheitsgraden erarbeitet und umgesetzt, das die vorhandenen Komponenten vorangegangener Arbeiten in einem System einbindet. Die Aufgabe beinhaltet die Eingabe der Parameter und Positionsdaten am PC uber die Transformation der Zielkoordinaten der Arbeitsplattform in die Antriebsstellwege bis zur Koordination der drei Linearantriebe mit den insgesamt 12 Piezoaktoren uber eine µC-Einheit. Neu

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