Implementation de commande repartie sur une structure mecanique complexe (robot mobile a pattes ralphy)

TL;DRAbstract

Le travail presente dans le cadre de cette these represente le premier pas pratique etabli dans le projet ralphy (robot autonome a locomotion pneumatique hybride). En effet le probleme est traite dans sa globalite. Par consequent trois problemes interactifs se posent en meme temps: le premier d'origine mecanique, le deuxieme d'origine informatique et le troisieme d'origine automatique. Pour le premier probleme nous donnons une representation d'allures statiques, sur la sequence de deplacement et le decalage des trajectoires des pattes en vue de preserver la marge de stabilite du robot. A partir d'une allure donnee on determine a l'aide du modele geometrique inverse les trajectoires des articulations de chaque patte du robot ralphy et ceci pour un deplacement uniforme de la plate-forme. Pour le deuxieme probleme nous avons propose une architecture de controle dediee au robot ralphy. Cette architecture, identique au point de vue fonctionnel a tous les niveaux de commande, permet de donne

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