Rastreamento de alvo móvel em mono-visão aplicado no sistema de navegação autônoma utilizando GPU

TL;DRAbstract

O sistema de visao computacional e bastante util em diversas aplicacoes de veiculos autonomos, como em geracao de mapas, desvio de obstaculos, tarefas de posicionamento e rastreamento de alvos. Alem disso, a visao computacional pode proporcionar um ganho significativo na confiabilidade, versatilidade e precisao das tarefas roboticas, questoes cruciais na maioria das aplicacoes reais. O presente trabalho tem como objetivo principal o desenvolvimento de uma metodologia de controle servo visual em veiculos roboticos terrestres para a realizacao de rastreamento e perseguicao de um alvo. O procedimento de rastreamento e baseado na correspondencia da regiao alvo entre a sequencia de imagens, e a perseguicao pela geracao do movimento de navegacao baseado nas informacoes da regiao alvo. Dentre os aspectos que contribuem para a solucao do procedimento de rastreamento proposto, considera-se o uso das tecnicas de processamento de imagens como filtro KNN, filtro Sobel, filtro HMIN e transformada W

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