Entwicklung eines haptischen Displays mit paralleler Kinematik für chirurgische Anwendungen

TL;DRAbstract

Zusammenfassung: Die vorliegende Arbeit beschaftigt sich mit der mechanischen Realisation sowie der mathematischen Beschreibung eines haptischen Displays, basierend auf einer Parallelkinematik. Das haptische Display wird bei der Simulation minimalinvasiver, endoskopischer Eingriffe eingesetzt. Die Diplomarbeit fand in einer Kooperation mit der Firma MediLan, Mannheim, sowie dem Fraunhofer-Insitut fur graphische Datenverarbeitung, Darmstadt, statt. Ergebnis dieser Arbeit ist ein parallekinematisches, haptisches Display mit einem Arbeistraum von 150x150x200 mm^3 , in dem es Krafte bis 5 N in drei Freiheitsgraden darstellen kann. Die Parallelkinematik basiert auf drei im Tetraeder angeordneten Linearaktoren, welche auf eine Stange wirken, an deren Ende das Bedienelement des Arztes angeordnet ist. Der mechanische Aufbau wurde bezuglich minimaler Reibung und Spiel aller Gelenke und Fuhrungen entworfen. Die geometrischen Grosen der Kinematik wurden durch evolutionare Algorit

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