Contribution to the problem of orbital stabilization : application to a five degrees of freedom underactuated robot

TL;DRAbstract

Nous avons considere le probleme de la stabilisation orbitale d'une categorie de systemes electromecaniques sous-actionnes avec un nombre de degres de liberte egal au nombre d'actionneurs moins un. Les conditions pour obtenir la convergence locale ont ete etablies grâce a un algorithme implicite. La methode de controle que nous avons proposee contraint le systeme a arriver sur une orbite perio-dique isolee en produisant un mouvement oscillatoire stable sur l'ensemble du pendule inverse et en faisant usage de l'interaction dynamique entre l'articulation passive et les articulations actives. Cependant, les cycles limite ne sont pas toujours valables du fait des contraintes imposees par la surface de la terre.

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