Contribution a la localisation absolue d'un robot mobile pour l'exploration d'environnements inconnus

TL;DRAbstract

Un robot mobile autonome doit etre capable de se situer dans son environnements pour effectuer les deplacements necessaires a l'accomplissement des taches qui lui sont confiees. Cette capacite est inherente au systeme de localisation. Nous proposons une methode de localisation absolue basee sur l'extraction et l'utilisation d'amers susceptibles de nous liberer des contraintes de connaissance a priori de l'environnement, ainsi que de son amenagement specifique. De plus, le capteur exteroceptif est un telemetre ultrasonore et les deplacements du robot peuvent etre totalement aleatoires. La localisation absolue du robot mobile passe alors par trois phases distinctes et indispensables. La premiere est la reconstruction partielle ou complete de l'environnement, elle permet d'extraire des objets candidats a la qualification en tant qu'amers. La deuxieme est une methode verifiant les particularites des objets reconstruits afin de leur affecter un role particulier dans la localisation du mobil

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