Uso de filtro de Kalman e visão computacional para a correção de incertezas de navegação de robos autonomos

TL;DRAbstract

O presente trabalho tem como finalidade estabelecer um conjunto de procedimentos basicos de navegacao e controle de robos autonomos, baseado em imagens. Mapas de intensidade provenientes das imagens de duas câmeras sao convertidos em mapas de profundidade, que fornecem ao robo informacoes sobre o seu posicionamento em um ambiente composto de objetos distintos. O modelo de robo de duas rodas com acionamento diferencial e usado, permitindo que o processo de navegacao se de atraves da fusao sensorial das informacoes obtidas pelas câmeras e dos dados de odometria do seu movimento. O filtro linear de Kalman e usado nesse processo de fusao, para obter estimativas otimas de posicao do robo, baseados nas imagens observadas pelas câmeras e pela informacao de odometria medida pelos encoders de rotacao das rodas. Realizamse simulacoes computacionais da tarefa de obtencao e processamento da imagem de um ambiente bidimensional simplificado, bem como do procedimento de navegacao com fusao sensorial.

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