Planejamento de trajetórias e implementação de técnicas de posicionamento de eixos para dispositivo CNC com arquitetura de controle aberta

TL;DRAbstract

Máquinas-ferramenta CNC são dispositivos complexos que executam movimentos automáticos, precisos e consistentes.Com o propósito de aprimorar o desempenho destes dispositivos face às mudanças bruscas de parâmetros agregados a posição, velocidade e aceleração no decurso de determinada trajetória torna-se imprescindível o estudo de novas arquiteturas de controle.A automação flexível permite que dispositivos robóticos mostrem-se cada vez mais velozes, motivando o desenvolvimento de técnicas que possibilitem de modo eficiente a substituição de controladores clássicos do tipo PID.Este estudo propôs-se a implementar um método alternativo para acionamento de um dispositivo cartesiano CNC de alta precisão com ênfase no desenvolvimento de um ambiente computacional para planejamento de movimentos e síntese de controladores.A geração de movimentos foi realizada por meio de um método de interpolação por splines que garantiu a continuidade e a suavidade dos perfis de trajetória.Para garantir que tai

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